Из дворян. В службу записан 1 января 1773 года подпрапорщиком в Лейб-гвардии Преображенский полк. 1 января 1787 года выпущен капитаном в армию. Участвовал в русско-шведской войне 1788-1790 годов и польских кампаниях 1792 и 1794 годов. В 1797 году зачислен в Черниговский кирасирский (с 1801 года – Черниговский драгунский) полк. 7 августа 1799 года назначен командиром Черниговского полка. 18 июня 1800 года Денисьев произведён в чин полковника. 29 марта 1801 года сдал полк  новому командиру генерал-лейтенанту Мусину–Пушкину Петру Клавдиевичу. С 19 марта по 21 мая 1803 года вновь исполнял должность командира Черниговского драгунского полка. 12 ноября 1803 года назначен командиром Новороссийского драгунского полка. 28 сентября 1806 года полковник Денисьев переведён шефом в Северский драгунский полк. Оставался в этой должности до упразднения шефов в армии 1 сентября 1814 года.
            12 декабря 1807 года Денисьев был произведен в чин генерал-маиора. В ходе русско-турецкой войны 1806-1812 годов отличился при штурме Измаила, где был ранен пулей в правую ногу, а также отличился при взятии Мачина, в боях при Кюстенджи и Татарице. С 3 декабря 1809 года командовал бригадой в составе двух драгунских и одного гусарского полков.
            В 1812 году числился командиром 19-й кавалерийской бригады в составе 6-й кавалерийской дивизии, и находился во 2-м корпусе Дунайской армии. После объединения армий А.П. Тормасова и П.В. Чичагова в сентябре участвовал в наступлении против австро-саксонских войск за реку Стырь. Был в бою при Брест-Литовске. Затем  преследовал неприятеля до Борисова и 16 декабря 1812 года участвовал в бою под городом. В кампании 1813 и 1814 годов сражался при Кёнигсварте, Бауцене, Левенберге, Лейпциге, Лаоне, Фер-Шампенуазе. Участвовал во взятии Парижа.
     После окончания военных действий командовал 2-й бригадой 1-й конно-егерской дивизии. 17 января 1816 года уволен в отставку с мундиром и пенсионом полного жалования.